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第二十一届 RoboMaster 机甲大师竞赛Ares战队 空中机器人六轴无人机云台程序框架开源。 项目希望探索出，能够给 RoboMaster 比赛中的所有机器人都能使用的一套代码架构。，即不同的机器人仅需要修改程序中的结构体和控制器即可复用。因此在设计程序架构时，尽量提高了代码的复用性，并将函数模块化和参数化。

SPI+DMA驱动和控制WS2812彩色RGB灯

ADC+DMA采集。RNG硬件随机数发生器。ADC的Vrefint Channel内部参照电压。FreeRTOS的Delay_us函数。这是能量机关其他部分的配置。

做个备忘录，记录下主力设备 Win11、安卓、IOS、路由器、浏览器 配置 DoH(DNS-over HTTPS) 的过程。以及浏览器开启 Encrypted Client Hello (Secure SNI) 。

探索FreeRTOS的功能：线程，消息队列，邮箱，信号量，互斥量，任务通知，延时，虚拟定时器

开启STM32的FPU硬件单精度浮点数计算单元，并启用CMSIS封装的STM32的DSP静态库。 像是卡尔曼滤波的矩阵运算，FIR和IIR滤波还有很多高级数学功能有了DSP库都会很方便和快速。

RM比赛用的电机基本都使用CAN通信，但是一条CAN线上只用一个发送邮箱在挂在设备多的情况可能会导致发送不完，但其实完全可以把三个发送邮箱都用上。这里贴一下自己的CAN筛选器，接收以及发送的代码。

在开发中Keil的一点使用技巧：使用ARM V6编译器和gun11标准；查找导致进入HardFault_Handler的函数；SAVE命令将数据导出到文件；开启FPU硬件浮点数和添加DSP库